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[机器人] 基于思岚SLAMWARE,如何快速集成机器人通用底盘?

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发表于 2019-3-14 17:41:19 | 显示全部楼层 |阅读模式

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导读: 机器人通用底盘部分如何快速集成?本文主要基于思岚科技的SLAMWARE解决方案的机器人底盘部分集成,主要分为硬件集成、结构集成和固件集成这几部分,以下将为大家详细讲解!


机器人通用底盘部分如何快速集成?本文主要基于思岚科技的SLAMWARE解决方案的机器人底盘部分集成,主要分为硬件集成、结构集成和固件集成这几部分,以下将为大家详细讲解!

硬件集成:

-基于SLAMWARE底层部分的硬件集成主要有两种集成方式:

-基于Slamware Breakout评估板的集成;

-直接集成Slamware Core;

(通俗来讲,两者的区别在于是否有带有MCU的开发板)

基于Slamware Breakout评估板的集成:

Slamware Breakout是一款用于快速评估Slamware Core的开发板,它包含了一颗底盘控制器MCU--STM32F103VET6,并将IO口做了分配和定义。通过将SLAMWARE Breakout与底盘外设(如传感器,电机驱动器等)连接,即可快速实现一个机器人底盘的硬件原型。

1.jpg

Breakout 3.0 各个IO接口的分配和定义

想要构建一个SLAM最小系统,必须要具备带有MCU的主板、SLAMWARE自主定位导航方案、电机驱动板、以及其他的减速机、万向轮等配件。

(1)SLAMWARE Breakout 3.0

2.jpg

(2)SLAMWARE自主定位导航方案:

3.jpg

(3)电机驱动板

4.jpg

简单来说,电机驱动板就是让机器人底盘动起来的”能量中转站”。

(4)其他

-主动轮以及对应的减速电机

-牛眼万向轮

-固定所用底板

-其他固定配件若干

这些组件都准备齐全之后,只需参考框型图将Breakout评估板与各个外设进行连接,即可控制其工作。具体的外设据具体要求而定。

5.jpg

集成框型图 参考方案—SDP Mini:

6.jpg

直接集成Slamware Core:

基于SLAMWARE Core直接集成机器人底盘,则需要选择一款底盘控制MCU(如Breakout 上的STM32F103VET6)。该MCU与Slamware Core通过Control Bus进行通信,此外,还会控制电机的运动,采集传感器信息并发送给Slamware Core。

7.jpg

(该MCU和Slamwre Core会保持持续的通信,一旦通信连接断开,Slamware Core在等待一定时间超时后,即认为底盘工作异常,从而停止工作。)

直接集成SLAMWARE Core,集成内容可以根据自身实际需求来决定集成的外设。

必须集成的接口:

-设计电源系统

-设计RPLIDAR接口

-设计底盘MCU与SLAMWARE Core

-连接电机驱动电路

选装:

-连接碰撞传感器

-连接跌落传感器电路

-连接超声波传感器电路

-连接自动回充电路

结构集成

基于思岚SLAMWARE解决方案的机器人底盘部分结构集成部分内容可参照官网手册。

固件集成

固件集成跟硬件集成类似,也主要分为两种: 基于参考固件集成以及基于自由固件集成 (简单来说,两者的区别就在于要采用参考control bus实现robot与SLAMWARE Core的连接,相互了解对方的语言逻辑) 。

基于参考固件集成:

SLAMTEC—思岚科技提供了一份采用IAR编译器和STM32F103VET6的参考固件,便于用户开发自己的机器人底盘固件。 客户可以根据机器人实际状况选择部分外设进行集成,集成步骤如下:

机器人配置

-现电源管理相关的功能

-实现运动控制相关的功能

-实现超声波传感器的功能

-实现碰撞传感器的功能

-实现自动回充相关的功能

-实现Polling Command机制(底盘向SLAMWARE Core发送指令)

-实现Event Notification机制(SLAMWARE Core通知底盘工作状态)

-实现健康管理功能 ***IAR版本应为7.6或以上

基于自有固件集成:

对于已经有自有底盘和固件体系的客户,也可以通过自己实现Control Bus Protocol的方式来集成SLAMWARE解决方案:

-实现Control Bus协议

-机器人配置

-实现电源管理相关的功能

-实现运动控制相关的功能

-实现超声波传感器的功能

-实现碰撞传感器的功能

-实现自动回充相关的功能

-实现Polling Command机制(底盘向SLAMWARE Core发送指令)

-实现Event Notification机制(SLAMWARE Core通知底盘工作状态)

-实现健康管理功能。

基于思岚科技的机器人自主定位导航解决方案,内含核心算法模块SLAMWARE Core,可自行设计底盘主板或直接集成,形成通用的机器人底层部分,帮助机器人实现自主定位导航功能。



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发表于 2019-3-15 11:45:32 | 显示全部楼层
本文主要基于思岚科技的SLAMWARE解决方案的机器人底盘部分集成
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